2017年09月17日

Raspberry pi 3軸ロボットアーム

8月後半からpythonとraspberry piで電子工作+組み込みFW開発を始めた。
まずは「ロボットアームを作る!」を目標していたが呆気なく完成。
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タミヤ模型工作シリーズでロボットアームを組み立てる。

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完成品
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水平軸(1軸)のサーボモータと台座
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前後方向(2軸)のサーボモータ
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上下方向(3軸)のサーボモータと苦心のクランク

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ジョイスティック
・右側スティック:水平、前後操作
・左側スティック:上下操作
半固定抵抗
・いずれアームハンド操作
タクトスイッチ
・Raspberry pi Shutdown用

部品購入先
・タミヤ
・SWITCH SCIENCE
・秋月電子
・千石電商

レイヤー構成
lib
-Hardware layer
--device
--bus
-base
-feature
-apl
※GPIO制御はPIGPIOライブラリに統一している。

普段の業務のようにレイヤー構成、クラスをしっかり作り込むことで、今後も色んな機能を容易に実装出来るようにした。
 

posted by 我が家の料理長 at 02:29| 神奈川 ☔| Comment(0) | IT | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年08月04日

カブトムシ採取 2回目

長男が塾の夏合宿で不在なので妹と3人でもう1対のカブトムシを採取しに行った。
妹も自分のカブトムシが欲しいと言っていたしとても喜んでいた。
会社から帰り、迎える妹に「カブトムシ取りに行く?」と聞くと嬉しそうに「いくぅ〜!」って答えてくれた。
懐中電灯を3個、虫取網、虫かごをもって、いざカブトムシの森のエサ場に行く。
早速、オスカブトムシをゲット!暫く待つとメスカブトムシも2匹見つけた。
一匹は取り逃がした。
2引目は、体長10cmはある巨大ムカデのそば。ヤバい。焦る。
ムカデが退いてくれたすきにメスカブトムシをゲット!
クワガタは見つからず。

今夜に大きな飼育ケースと飼育マットが届くはずなので暫く小さいケースで我慢してね。
エサ穴に顔を突っ込んで食べながら寝た子。
その下で窮屈そうにマットに潜って寝る子


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すまん。直ぐに新居に移すから。
ラベル: カブトムシ
posted by 我が家の料理長 at 08:39| 神奈川 ☁| Comment(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年08月03日

カブトムシ 飼育

近所の大きな公園にカブトムシの森があると聞き、この夏に家族でカブトムシを取りに行こうと話していました。
親としては、この経験が受験に役に立つと考えていました。
子供たちは、親の本音を知らず冒険心一杯でワクワクしてました。

まず
1 ネットで調べて特徴のエサを作る
2 その夜(21時頃)、家族でカブトムシの守へ仕掛けにいく

帰りになんと!オスのカブトムシを捕まえる幸運にも恵まれて、翌朝6時過ぎに長男と一緒に仕掛けたエサ場を見に行きました。
残念ながらハエとカナブンしかいませんでした。
どうやらネットで調べた結果、カブトムシは夜行性。だいたい夜21時頃にエサ場に来るとあった。

そこで今夜捕まえに行こうという事になりました。
実は朝の内に、蜜が良く出ているエサ場もみつけていました。
しかも当夜は天候にも恵まれていました。
いよいよ、夜のカブトムシ取りに行きます。
カブトムシの森につき暫く歩くと長男が見つけました。しかもメスのカブトムシでした。
これでつがいが一組出来ました。
さらにエサ場に行くともう一匹のメスのカブトムシ。
今回は2匹以上は取らずに帰りました。
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ラベル:カブトムシ
posted by 我が家の料理長 at 13:43| 神奈川 ☁| Comment(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年06月06日

データシート→ソースコード作成ツールをつくって思った事

改めて実感したこと
データシートは、人を介してソースコードに置換したらケアレスミスは無くならない。

だからデータシートのフォーマットが固定なら自動でソースコードを生成するツールを作る方が楽。

データの解釈ルールは、真偽の条件式で1回実装すればいいだけだからね。

事実:
・データシートをソースコードに置換する作業は、ケアレスミスの温床。
例えばマイコンポートのAttribute settingする場合、使用するマイコンピン数×GPIO Attribute項目数となる。これを電気担当から出されたポートマップから設定値を人間が読み取っていたらケアレスミスは減ったとしても無くならない。
・コードレビューではたまたま見つかるだけ
ありがち対策
・人任せ
→複数でチェック
→レビュー前にチェックシートを通す
でも人が変われば毎回ミスは入り込む

解決:
・ケースによるがデータシート→ソースコード置換ツールを作ろう!
→一部はツールでできる部分があるはず。単純作業はしたくないから。

はい。今期の上期目標達成。今後の展開しやすさを考えてアーキテクチャを見直そう!
プロトタイプ開発ってやつだな。
posted by 我が家の料理長 at 20:21| 神奈川 ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | IT | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年06月03日

プリントクエスト:ベリアルがあらわれた!

「数量、数比較・・・」の呪文を繰り出す恐ろしいデーモン。

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カンダタ戦の途中で魔界の扉が開いた!
posted by 我が家の料理長 at 08:34| 神奈川 ☀| Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年05月31日

絵画が致命的過ぎる

もう模擬試験の結果を見てパパは決意!
リアリを求めず!
これを子供が描けるようにする。

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明後日は、妻の変わりにファミリーピクニックだけどパパは、サッカーボールとクレヨンと画用紙を持参だな
posted by 我が家の料理長 at 21:41| 神奈川 ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

プリントクエスト:キングスライム、カンダタ子分

5色のカラーサークルを指示通りに進む練習をしてる。
赤→青→黄→白 go!
fire→water→ice→イチョウ go!
赤以外好きな色3つ go!
赤を含んだ好きな色4つ go!

プリントは、
キングスライムがおはなし問題を全問正解しないと倒せないので苦戦中。
カンダタ子分もプリント1枚全問正解しないとライフ減らないので苦戦中。

バスの時間までサッカーパス練習(右足、左足、好きな足)

両足できちんと蹴れるから凄いなー。
posted by 我が家の料理長 at 09:55| 神奈川 | Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年05月26日

プリントクエスト:ボス戦

おはなし1
比較1
重ねた絵1
図形1/4
神経衰弱3

なかなか、時間通りに行かず。
出来れば、裏千家の割り稽古もしたかったけど時間もなく断念。
とりあえず扇子をおいて、手をついて
「よろしくお願いします」
「ありがとうございました」
をすることにした。

あと問題を言ったら
「分かりましたか?」と聞くことにした。
「分かりません。もう一度お願いします」と聞ける子にするため
posted by 我が家の料理長 at 09:10| 神奈川 ☔| Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年05月25日

いよいよ、第4章 クライマックス!!

カンダタとその子分、笑いぶくろの3体との戦い。

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とりあえず2月1回プリントの残り2題(おはなし、図形)を解いてもらう。

つぎは2月2回プリントの簡単問題をサクサクやる。

あー先が長い。
posted by 我が家の料理長 at 21:47| 神奈川 ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年05月24日

今朝もプリントだけ

間違い探し1
運筆3
数3
積み木1
図形2

これに神経衰弱を加えて。
溜まっているプリントを片付けていく。
はぁ〜早く追い付きたいけど試験本番まで無理だろうな。

posted by 我が家の料理長 at 09:48| 神奈川 ☁| Comment(0) | TrackBack(0) | 小学校受験 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする